Root locus berasal dari dua kata, yaitu “root” (akar) dan “locus” (tempat atau lokasi kedudukan). Sehingga apabila diartikan secara harfiah, maka root locus adalah tempat kedudukan dari akar-akar persamaan karakteristik sebuah sistem yang ditentukan oleh nilai K. Nilai K itu sendiri dalam root locus MATLAB bisa 0 sampai tak hingga.
Dengan adanya root locus, seseorang dapat menentukan stabilitas sebuah sistem. Apakah sistem tersebut mau memiliki batas kestabilan tertentu atau akan selalu stabil. Caranya adalah dengan mengubah-ubah nilai K sesuai dengan keinginan dan tujuan hasilnya. Membuat root locus MATLAB bisa lebih mudah karena software ini mampu mendukung pekerjaan penelitian hingga pengembangan sebuah sistem.
Sekilas Tentang Root Locus
Metode root locus pertama kali dikembangkan oleh W.R.Evans. Sejak metodenya tersebut terkenal di kalangan insinyur, sampai sekarang banyak digunakan untuk kontrol desain dan analisis sebuah sistem kontrol. Metode ini menjadi populer karena memudahkan seseorang menentukan cara modifikasi kutub pengontrol, nol, dan penguatan kutub sistem loop tertutup sesuai keinginan.
Saat menggunakan root locus MATLAB, maka hasil yang didapat lebih cepat dan akurat. Namun beberapa orang tetap membutuhkan sketsa secara manual guna memperoleh ide dasar yang tepat. Ada beberapa hal lain yang perlu diketahui tentang root locus, yaitu:
- Sifatnya simetri terhadap sumbu nyata.
- Untuk K bernilai 0, maka root locus bermula dari pole-pole G(s)H(s). Lalu titik ini akan berakhir pada K bernilai tak hingga di zero-zero G(s)H(s).
- Jika ingin mengubah root locus, maka harus mengubah juga respon transien. Adapun respon transien bisa disesuaikan dengan mengubah-ubah nilai K untuk mendapatkan respon waktu yang tepat.
Cara Menggambar Root Locus
Seperti yang disebutkan di atas bahwa gambar manual tetap dibutuhkan meski hasil dari MATLAB lebih akurat. Dengan demikian, harus tahu bagaimana cara penggambaran root locus supaya membaca hasil dari MATLAB pun tepat. Berikut adalah prosedurnya:
- Tentukan open loop transfer function (OLTF), lalu letakkan pole-pole dan zero-zero pada bidang -s.
- Tentukan banyaknya locus pada OLTF. Ingat, jumlah locus sama dengan jumlah pole di OLTF.
- Melalui sumbu real, sekarang tentukan jumlah, sudut, serta perpotongan asimtot.
- Dalam menggambar root locus ada dua hal yang harus dipahami, yaitu titik pencar (break away point) dan temu pole-pole (break in point). Dalam menentukannya bisa melalui dua cara, yaitu:
- Jika ada, kini tentukan titik potong kurva root locus melalui sumbu imajiner. Setelah itu, tentukan pula sudut datang (untuk zero) dan sudut berangkat (untuk pole). Sudut-sudut ini berada di luar sumbu riil.
- Pembuatan sketsa root locus selesai melalui data-data tadi.
Mungkin ada beberapa yang baru mengenal tentang root locus MATLAB di atas. Tenang, Patra Statistika dapat membantu siapapun yang sedang melakukan penelitian. Hubungi admin kami terlebih dahulu untuk mendiskusikan penelitian dan beberapa hal lainnya. Patra Statistika hadir sebagai solusi di tengah kesulitan dalam penelitian.